V Západnej Európe a Severnej Amerike sa objavila yóga v 20. storočí. Otcom yógovej praxe bol pravdepodobne Tirumalai Krishnamachara . V 30 . rokoch 20 . storočia začal svojich žiakov učiť Mysorskú zostavu yógových pozícií, ktorá kládla dôraz na silu a športové schopnosti. To znamená , že študenti mali dovolené sa učiť náročnejšie pozície až vtedy, keď zvládli predchádzajúce. Jeho najznámejší a najvplyvnejší žiaci boli Pattabhi Jois, Iyengar a Indra Devi. Jedným z prvých yogínov ktorý vycestoval z Indie , aby rozšíril yógové učenie na západ bol Swami Sivananda Saraswati.
V 21. storočí prichádza do popredia mnoho yógových štýlov napr. Power yoga, Bikram yóga, Kundalíny yóga a mnohé iné.
Keby sme sa chceli vrátiť v čase, yóga má korene až 3500 rokov späť a používala sa v harappskej civilizácii k meditácii. Boli objavené posvätné písma nazývané védy, boli to rozsiahle modlitebné texty pochádzajúce z Indie. Slovo yóga bolo prvý krát spomenuté v najstaršej véde Rgvéde.
Do roku 800 p. n. l. boli súčasťou hinduistickej kultúrnej tradície tzv. upanišády – staroindické literárne diela nábožensko – filozofického charakteru, ktoré popisovali ako zasvätiť život yógovým praktikám.
Upanišády popisujú dve cesty k osvieteniu a to KARMA YOGA ( cesta nesobeckej činnosti a povinnosti) a DŽNÁDA YOGA (cesta múdrosti a znalosti).
Okolo 3. storočia p. n. l. Maitrayaniya upanišáda popisuje 6 krokov k osvieteniu.
- PRANAJÁMA : kontrola dychu
- PRATYAHARA: potlačenie zmyslov
- DHJÁNA : meditácia
- DHÁRANA : sústredenie na jeden bod
- TARKA : sebareflexia
- SAMADHI : absolútne splynutie
Okolo roku 400. n. l. zostavil mudrc Patanjali yógové sútry, ktoré uvádzajú 8 stupňov k yógovému osvieteniu. Sú považované za manuál klasickej yógy a základ mnohých novodobých yógových systémov hlavne ASTHANGA YÓGY. Pribudli ďalšie kroky a to YAMA (sebakontrola) , NIYAMA (rozvíjanie dobrých vlastností) a ÁSANA (pozícia, poloha).
Okolo 4. stor. n. l. sa objavila TANTRA YÓGA, ktorá používa fyzické telo ako prostriedok k osvieteniu. Filozofia Tantra yógy sa dá zhrnúť ako zjednotenie všetkých dualít vnútri ľudského tela ( muž a žena, dobro a zlo), čo Tantra yóge pripísalo dosť sexuálnu povesť. To je ale niekým dosť zle pochopené, pretože Tantrické praktiky sexualitu dosť presahujú.
V 10. storočí n. l. vznikla HATHA YOGA. Tá kombinuje používanie telesných pozícií – ásan a kontrolu dychu s cieľom sebapoznania.
V 14. storočí n. l. boli predstavené yógové upanišády, ktoré k Patanjaliho osem stupňovej yóge pridali ešte ďalších sedem dôležitých častí yógovej praxe a to : mulabandha (uzatváranie koreňového zámku), rovnováha, nerušený pohľad, tyaga (opustenie), mauua (kľud), desha (priestor) a kala (čas).
